张飞说：“二哥捉了王忠，我去活捉刘岱！”
刘备说：“刘岱以前是兖州刺史，打董卓的时候也是一方霸主，现在当先锋，不能轻视。”
张飞说：“这些人算什么！我也像二哥一样活捉他。”
刘备说：“就怕你把他杀了，坏了大事。”
张飞说：“如果杀了，我赔命！”
刘备于是给了他三千兵马。张飞带领军队前进。
刘岱知道王忠被捉了，就坚守不出。张飞每天在营前叫骂，刘岱知道是张飞，更加不敢出战。
张飞等了几天，看刘岱还是不出，就想了个计策：命令今晚二更去劫营；白天却在帐篷里喝酒装醉，找了个士兵的错，打了一顿，绑在营里，说：“等我今晚出征，用他来祭旗！”
然后又偷偷让人放了他。士兵逃脱后，跑到刘岱的营里报告劫营的事。刘岱看降兵受了重伤，就信了他的话，假装扎营，实际上埋伏在外面。当晚张飞分兵三路，中间派了三十几个人去劫营放火；另外两路军绕到营后，看到火起就一起攻击。
三更时分，张飞亲自带精兵，先断了刘岱的后路；中路三十几个人冲进营里放火。刘岱的伏兵正要进攻，张飞的两路兵一起出击。刘岱的军队自己乱了，不知道张飞的兵有多少，纷纷溃散。
刘岱带着一队残兵逃跑，正好遇到张飞，狭路相逢，难以回避，交手一回合，就被张飞活捉了。剩下的人都投降了。张飞派人先回徐州报告。
刘备听说后，对关羽说：“张飞向来粗鲁，现在也用智谋了，我不用担心了！”然后亲自出城迎接。
张飞说：“哥哥说我急躁，现在怎么样？”
刘备说：“如果不是用话激你，你怎么会使出计谋！”张飞大笑。
刘备看到被绑的刘岱，急忙下马解开绑绳说：“我弟弟张飞冒犯了，希望您能原谅。”
然后把他迎进徐州，释放了王忠，一起款待。
刘备说：“之前因为车胄想害我，所以我不得不杀他。丞相误会我反叛，派两位将军来问罪。我深受丞相大恩，正想报答，怎么敢反叛呢？两位将军到许都后，希望你们能为我说好话，这是我的幸运。”
刘岱、王忠说：“非常感谢您不杀之恩，我们会在丞相面前为您说好话，用我们两家的老小担保您的安全。”刘备表示感谢。
第二天，刘备把军队都还给他们，送出城外。
刘岱、王忠走了不到十几里，突然鼓声响起，张飞拦路大喝：“我哥哥太没眼光了！捉到贼将怎么又放了？”吓得刘岱、王忠在马上发抖。
张飞瞪大眼睛，挺枪冲过来，后面有人骑马大叫：“不要无礼！”一看，是关羽。刘岱、王忠这才放心。
关羽说：“既然哥哥放了，我们怎么能不遵守命令？”
张飞说：“这次放了，下次再来怎么办？”
关羽说：“等他再来，再杀也不迟。”
刘岱、王忠连声告退：“就算丞相要杀我们三族，我们也不来了。请将军原谅。”
张飞说：“就算曹操亲自来，我也让他片甲不留！这次先寄下你们的头！”
刘岱、王忠抱头鼠窜而去。关羽、张飞回去见刘备说：“曹操肯定还会再来。”
孙乾对刘备说：“徐州是敌人的目标，不能久留；不如分兵驻扎小沛，守住邳城，形成掎角之势，以防曹操。”
刘备采纳了他的建议，让关羽守下邳；甘夫人和糜夫人也在下邳安置。甘夫人是小沛人，糜夫人是糜竺的妹妹。孙乾、简雍、糜竺、糜芳守徐州。刘备和张飞驻扎小沛。刘岱、王忠回去见曹操，详细说了刘备没有反叛的事。
曹操生气地骂：“你们这些辱国之徒，留着有什么用！”
命令左右把他们推出去斩了。
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